摘要：由于传统的A*算法存在搜索角度固定、经过障碍物时过于靠近障碍物、易导致碰撞、转向角度不够平滑的问题，提出一种改进A*算法的安全路径规划方法。对A*算法中的搜索邻域进行扩展，使搜索方向之间的夹角不再局限（试读）...
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